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“馬斯克說，未來人形機器人跟真人的比例會達到1:1或者2:1，隨著應用場景的不斷拓寬，這個市場體量會非常大。”一旦談起機械領域的事情，四川省機械研究設計院（集團）有限公司（以下簡稱“川機集團”）副總經理劉雪垠的眼睛，總是亮亮的，甚至會不斷比劃個中原理，生怕記者不懂。
機械，是劉雪垠幼時萌生的熱愛。“小時候，生產隊有時會把機械設備停在我們那兒，這些大家伙是怎么傳動并解決問題的，讓我一直很好奇。”大學選專業時，劉雪垠想都沒想，第一志愿全是機械類，在職讀博士期間，“我專攻的就是機器視覺這一塊。”
從求學到從業，對于機械，劉雪垠徹底“鉆”了進去。而今，由他帶領開發的眾多機械項目中，無論是智能花椒采摘機器人還是萵筍采摘機器人，正帶著他少年時的熱愛，回到農田干出一番大作為。
四川省機械研究設計院（集團）有限公司副總經理劉雪垠。（王博碩/攝）
“特種”二字背后的溫度
“以后，我們的花椒采摘就是通過機器人了！”今年8月，當劉雪垠帶著團隊，在雅安市漢源縣的花椒種植基地里測試第二代智能花椒采摘機器人時，圍觀農民拍短視頻的那股興奮勁，令劉雪垠至今都忍俊不禁，“他們邊拍還邊拉著我們的同事出鏡。”不斷打探機器價格的農戶與同時趕來的四川農業大學教授，都讓劉雪垠“想要低調做實驗”的初衷“破滅”了，“這其實也給了我們更多動力，要盡快完善產品技術。”
劉雪垠（右）在田間測試智能花椒采摘機器人。（川機集團供圖）
這臺機器人被高度關注的背后，是一大批花椒種植戶的“痛點”。
眾所周知，川人喜麻辣，“興椒致富”熱隨著鄉村振興的春風也吹向了四川的廣袤大地。2023年農業農村部相關數據顯示，四川花椒種植面積、產量均位列全國第一。當看到一簇簇火紅的花椒掛滿枝頭，農民心頭更多的其實是“椒”慮，主干、枝條和葉片上的皮刺，讓人一不留神就會受傷；如不慎破壞花椒突起的果實油包，色澤、香味、品質就會大打折扣。劉雪垠說，“據測算，花椒采摘成本差不多占總體成本的一半。”
人工采摘的艱辛無疑是花椒行業長遠發展的“攔路虎”。在全國沒有花椒采摘機械化案例的前提下，2021年，川機集團接下了省上的任務——開發花椒采摘機器人，替代人工。
舉全川機集團之力、攜手西南交通大學及西華大學，劉雪垠作為項目負責人，開啟了對花椒采摘機械化空白的沖擊。一個個難題接踵而至——生長在野外的花椒樹，早中晚光照條件不一，風雨因素混雜，影響機器人視覺判別；花椒簇姿態多樣，機器人算法路徑規劃不能一勞永逸……
劉雪垠清晰記著攻克重重難關后，2022年第一次在涼山州冕寧縣做試驗的場景——一開始，體重700公斤的藍衣機器人，腳踩履帶輕松爬坡上坎，長達3米的手臂自如地穿梭于花椒樹間，機器視覺也順利識別到了花椒簇根部，可就在距離成功的最后一步，采摘環節出現了狀況——機械采摘器的采摘破損率很高！
實驗室內不曾出現的問題，給原本信心滿滿的團隊“上了一課”，“那一瞬間大家的心情都很沮喪。”不過這樣的挫折，劉雪垠與團隊已經歷過太多次，“科研從來不是一帆風順的，遇到問題我們便解決問題。”
兩年后，再次出現在漢源縣的第二代智能花椒采摘機器人，對花椒簇的精準識別率高達95%，采摘破損率大幅降低，“我們正在研發三種不同材料的采摘器，以進一步降低破損率，達到農戶預期。”劉雪垠深知農戶心底對這項技術的迫切，“我們正在盡全力往前推。”
適用于農業場景的智能花椒采摘機器人，也叫做“特種機器人”，“用于解決工業場景以外細分領域的特殊需求。”劉雪垠解釋道。真正把智能花椒采摘機器人做到整機在田間試用的，川機集團是頭一家。
如今，這樣的“特種技術”，又被川機集團送到了醫療領域，“我們開發的電子FLASH放療大負載柔順牽引機器人已通過驗收，型檢樣機即將面世。”有花椒采摘機器人身影的它，也有自己的“個性”，“其負載可達200公斤，遠超市面上的協作機器人，在安全性保障的前提下，醫療工作者可以通過柔順牽引，便捷操作機器人，直接針對癌癥病人病灶進行治療。”說著，劉雪垠不由得比劃起了牽引路徑，投用后，病人接受一次FLASH放療可抵數十次傳統放療。
不止于此，劉雪垠還將目光瞄向了人形機器人，開發與產業化“兩條腿”走路，“我們聯合電子科技大學、阿泰因技術團隊等出資設立的四川具身人形機器人有限公司，將成為實現目標的沃土。”劉雪垠眼中，有抑制不住的興奮。
運用“特種機器人”，解決特殊需求，當智能化的浪潮席卷全球，劉雪垠與團隊，給出了自己追趕大潮的答案，也昭示著川機集團未來的跨越式發展之路，“通過機器人與智能裝備，引領高端產業，推動集團高質量發展。”
“興趣是最好的老師”
其實對于劉雪垠來說，投身機器人產業是一場“跨界之旅”，開發智能花椒采摘機器人之前，智能流體機械是其主攻方向，深耕其間，他帶領團隊開發的智能離心泵系統等多項技術填補了國內空白。
為何將步子邁進了機器人領域？劉雪垠表示，一是責任，“川機集團需要這樣的高端產業去激發自己的新質生產力”，二是興趣，“依托這類項目，可以接觸到更多新技術、新領域。”
面對看似迥異的兩門學科，劉雪垠用“方法論”打通了其間的聯系，“二者技術層面上有很大區別，但解決問題的思維是相通的，都是從原理、模型、材料里去找解決辦法。”
劉雪垠的書架里，擺滿了專業書籍。（王博碩/攝）
無數個早來晚走的日子里，他一點點打開了機器人領域的大門。曾在學校里接觸過的架構知識、公司里涉獵廣泛的前輩們的指導，都是劉雪垠握在手里的“鑰匙”，“加上我們的中央（智匯）研究院，涵蓋機械、算法、仿真分析等多學科專業，為機器人這樣復雜項目的開發奠定了基礎。”
當復雜項目帶來的問題接踵而至時，團隊是劉雪垠的最強后盾，“需要攻堅克難了，大家都不分上班下班、是不是周末，全力以赴地向前推。”他已經數不清與團隊共同解決了多少個難題，只記得越過一座座高山后的那種成就感，“我們喜歡這個學科，就會不斷地去琢磨它。興趣是最好的老師，這一點在任何情況下都是成立的。”
隨著全球機器人產業創新密集活躍，大量機器人適用的應用場景，將成為劉雪垠與團隊追逐的藍海，“除了農業、醫療場景，康復、家政等領域對機器人都存在潛在需求，這種開疆拓土的挑戰對我們搞技術的人來說，很有吸引力。”
興趣熱愛之外，劉雪垠常常形容團隊還有股“韌勁”，深究背后，是川機集團堅持“以技術為核心競爭力”給的底氣。
劉雪垠直言，近年來，川機集團在技術團隊搭建上“狠下功夫”，引進高素質人才的同時，讓一個個大型項目成為淬煉人才的磨刀石，“去解決一些其他人不好解決的問題，這是我們生存的根本。”
“如今我們經常會接到一些電話，對方是慕名找來的，希望川機集團能夠協助解決他們遇到的技術難題。”對于劉雪垠及團隊來說，這是挑戰、鞭策，更是榮譽與自豪。
相比付出，劉雪垠談得更多的，總是挑戰之下如何樹立信心，面對困難時怎樣破局，這種對技術的“鉆”勁兒，帶動著整個團隊，也無意間為家庭教育播下了科研的種子。今年42歲的劉雪垠，有兩個可愛的兒子，讀初中的老大在父親的工作日常中，萌生了對機器人的熱愛，“他說以后也想專攻這個方向。”父子間的情感，因為同一個追逐的目標，有了更緊密的聯結。
“科研成果轉化是重中之重”
川機集團成立于1957年，歷經改企、轉制、劃轉等多次改革，67年一路披荊斬棘，在追趕時代潮流的奔跑中沉淀下“創新、務實、和諧、發展”八個字，成為公司行穩致遠的內在肌理。
如何發展？新時代給出了新要求。“雖然科研是我們的底色，但作為企業，盈利是根本。”伴隨川機集團走過14年的劉雪垠道出了科研與產業化的內在聯系，“科研需要長期投入資金，如果科研成果無法實現產業化，那就養不起一個龐大的研究團隊。所以，科研成果轉化對我們而言是重中之重。”在黨的二十屆三中全會等重大會議中，科研成果轉化也被頻頻提及。
謀定而動，近年來，川機集團堅持科研與產業雙輪驅動，以科研促產業，以產業反哺科研。“包括我們與哈爾濱工業大學聯合成立的成都川哈工機器人及智能裝備產業技術研究院有限公司，就是為我們智能裝備及機器人方向的科技成果提供孵化、轉化平臺。”劉雪垠預估，機器人及智能裝備產業化后將帶來巨大的市場體量。
2021年底，川機集團劃轉到了四川產業振興基金投資集團有限公司，迎來了科研成果轉化的“加速度”。從前，川機集團從技術開發，到小試、中試，再到產業化培育、產品推廣，漫長的流程充滿變數，“這樣可能也會讓我們喪失一些市場。”劉雪垠談道，有了振興集團的資本加持，會加速技術的轉化過程，“無論是缺制造平臺還是銷售平臺，我們可以借助基金的力量直接收購、并購，通過資源整合，催生‘1＋1大于2’的化學反應。”
劉雪垠在采訪間隙，抓緊處理工作事務。（王博碩/攝）
高質量發展的圖景觸手可及，讓技術、經營兩手抓的劉雪垠常常發自內心的欣喜，“能夠從事自己喜歡的工作，并且能夠融入川機集團這樣一個綜合實力強勁的平臺，承接一個又一個國家重點研發計劃項目、省級科研項目，讓我體會到了一個技術人員的獲得感。”
那個曾在田間癡迷于機械傳動方式的小男孩，也許并未預料到未來是一個高度重視科技創新的時代。劉雪垠總說，憑借刻苦讀書走出大山的自己是幸運的，而今，對機械的這份熱愛已化為他堅定前行的養分，“川機集團需要更高水平的科研成果和產業發展，我希望能夠帶領團隊，助力集團實現再造一個上市企業的目標。”在他看來，有了振興集團的賦能，“這個目標不會太遙遠。”
